← 返回标准文库
ISO/TS 15066:2016
机器人和机器人装置 协作工业机器人
📅 发布日期：2016
🔄 实施日期：2016
🌍 标准类型：国际技术规范
01 范围
ISO/TS 15066 规定协作工业机器人（人与机器人直接协同工作，无需防护围栏）的安全要求，补充 ISO 10218-1/2，定义四种协作方式及相应的力/速度限值。
02 规范性引用文件
- ISO 10218-1/-2 工业机器人安全
- ISO 12100 风险评价
- ISO 13849 控制系统安全相关部件
03 术语和定义
协作方式安全级限速、功率与力限制（PFL）、受力/速度监控（SSM）、手动导引。
功率与力限制（PFL）通过限制接触力/压强，使碰撞时不会造成伤害的运行模式。
04 技术要求
安全限速、功率和力限制、速度和间距监控、手动导引。
按身体部位（头、脸、四肢等）给出生物力学接触力/压强上限（参考附录）。
须针对具体协作场景进行，验证停止时间、减速度、接触力在规定内。
免责声明：本页为对应标准的技术性摘要，便于快速查阅。所有限值、条款与方法均以相应标准的官方出版物及其最新修订单为准；正式合规评定请以官方发行文本为准。